Motor Avançado

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informação

Utilize esta categoria para movimentar motores até uma posição específica com encoders.

Exemplo

Girando um motor até 1000 ticks

Blocos

Texto

#include "user.hpp"

MotorAdvanced motor1 = MotorAdvanced(Motor::PORTA_1);
Encoder encoderA = Encoder(EncoderPorts::Ports::PORTA_A);

void autonomous() {

}

void teleopPeriodic() {
    motor1.setMotorType(&ULTRA_PLANETARY);
    motor1.setEncoder(&encoderA);
    motor1.setTargetPosition(1000);
    motor1.setMotorMode(MOTOR_CONFIGURES::MOTOR_MODES::RUN_TO_TARGET);
    motor1.setPower(0.6f);
}

• O código acima realiza as seguintes ações:
  1. Define a saída do motor 1 para a máxima possível;
  2. Aguarda 2 segundos;
  3. Reduz a saída do motor 1 para 30%;
  4. Aguarda 2 segundos;
  5. Inverte o sentido do motor 1 e coloca a velocidade em 50%;
  6. Aguarda 2 segundos.

Descrição das Funções

set encoder and motorType

Permite escolher a porta de encoder utilizada e o tipo de motor.

Blocos

Texto

motor1.setMotorType(&ULTRA_PLANETARY);
motor1.setEncoder(&encoderA);

setTargetPosition

Define a posição até a qual o motor deve girar. Unidade em ticks.

Blocos

Texto

motor1.setTargetPosition(0);

setMotorMode

Define o modo do motor.

Blocos

Texto

motor1.setMotorMode(MOTOR_CONFIGURES::MOTOR_MODES::RUN_TO_TARGET);

setTolerance

Define a tolerância máxima permitida ao motor quando girando até a posição.

Blocos

Texto

motor1.setTolerance(0);

getTargetPosition

Retorna a posição alvo do motor.

Blocos

Texto

motor1.getTargetPosition();

isBusy

Retorna um valor lógico dependendo se o motor está indo até a posição.

Blocos

Texto

motor1.isBusy();